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| 书名： | ROS机器人编程实践|7113327 |
| 图书定价： | 89元 |
| 图书作者： | Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D Smart |
| 出版社： | 机械工业出版社 |
| 出版日期： | 2017/10/1 0:00:00 |
| ISBN号： | 9787111585299 |
| 开本： | 16开 |
| 页数： | 0 |
| 版次： | 1-1 |
| 内容简介 |
| 本书通过将ROS社区的宝贵开发经验和现实案例相结合，为你在机器人开发过程中遇到的问题提供切实可行的指南。不论你是机器人俱乐部的学生，还是专业的机器人科学家和工程师，都可以在本书中找到你想要的内容。书中的每部分都提供了使用ROS工具实现各类机器人系统的完整解决方案，不仅包括实现各种单一机器人任务，也包括将不同模块结合完成组合任务。在本书中，只要你熟悉Python，就可以开始动手实践。 |
| 目录 |
前言 1 第一部分 基础知识 第1章 概述 9 简史 9 理念 10 安装 11 小结 12 第2章 预备知识 13 ROS图 13 roscore 15 catkin、工作区以及ROS程序包 16 rosrun 19 命名、命名空间以及重映射 24 roslaunch 25 tab键 26 tf：坐标系转换 27 小结 30 第3章 话题 31 将消息发布到话题上 32 订阅一个话题 36 锁存话题 38 定义自己的消息类型 39 让发布者和订阅者协同工作 46 小结 47 第4章 服务 48 定义服务 48 实现服务 51 使用服务 54 小结 56 第5章 动作 57 动作的定义 58 实现一个基本的动作服务器 59 动作的使用 62 实现一个更复杂的动作服务器 64 使用更复杂的动作 66 小结 69 第6章 机器人与仿真器 71 子系统 71 机器人系统举例 79 仿真器 83 小结 86 第7章 Wander-bot 88 创建包 88 读取传感器数据 91 感知环境并移动：Wander-bot 94 小结 96 第二部分 使用ROS驱动机器人行走 第8章 遥控机器人 99 开发模式 100 键盘驱动 100 运动生成器 102 参数服务器 107 速度斜坡曲线 109 开车 111 rviz 113 小结 120 第9章 创建环境地图 121 ROS中的地图 121 使用rosbag记录数据 124 创建地图 125 启动地图服务器以及查看地图 131 小结 133 第10章 在真实环境中的导航 135 在地图中定位机器人 135 使用ROS的导航软件包 139 在代码中进行导航 144 小结 145 第11章 下棋机器人 146 关节、连接以及传动链 147 成功的关键 150 安装和运行一台仿真R2 152 在命令行中移动R2 155 在棋盘上移动R2的机械臂 156 操作机械手 158 对棋盘建模 159 重演著名的棋局 163 小结 167 第三部分 感知和行为 第12章 循线机器人 171 采集图像 171 检测指示线 177 循线运动 182 小结 184 第13章 巡航 185 简单巡航 185 状态机 186 用smach构建状态机 188 用状态机实现巡航 195 小结 198 第14章 仓储机器人 199 仓库模拟环境 199 驶入隔间 210 拾取物体 214 小结 224 第四部分 添加自定义ROS组件 第15章 添加你自己的传感器和执行器 227 添加你自己的传感器 227 添加你自己的执行器 234 小结 240 第16章 添加你自己的移动机器人：第一部分 242 小龟机器人 242 ROS 消息接口 244 硬件驱动 247 使用 URDF对机器人建模247 在 Gazebo 中进行仿真 255 小结 261 第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分 262 验证坐标变换信息 262 添加激光传感器 266 配置导航程序栈 270 使用 rviz 定位和控制导航中的机器人 275 小结 278 第18章 添加你自己的机械臂 279 猎豹机械臂 279 ROS 消息接口 281 硬件驱动 282 对机器人建模：使用 URDF 282 在 Gazebo 中进行仿真 287 验证坐标变换信息 294 配置 MoveIt 297 使用 rviz 控制机械臂 301 小结 303 第19章 添加软件库 305 让你的机器人开口说话：使用 pyttsx305 小结 312 第五部分 ROS使用小知识 第20章 ROS小工具 315 主机及其相关组件：roscore315 参数管理：rosparam 316 文件系统导航：roscd 317 节点启动：rosrun 318 多节点启动：roslaunch 318 多节点系统测试：rostest 321 系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324 小结 327 第21章 机器人行为调试 329 日志消息: /rosout和rqt_console 329 节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode 336 传感器融合: 使用 rviz 343 绘制数据图表：使用 rqt_plot 344 数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346 小结 350 第22章 ROS在线社区 351 社区的礼仪 351 ROS 维基 352 ROS Answers: 一个 ROS 问答社区 353 bug 追踪与新特性请求 354 邮件列表与ROS兴趣小组 354 查找和分享代码 354 小结 355 第23章 用C++编写ROS程序 356 C++（或其他语言）的使用场景 356 使用catkin编译C++ 357 在Python和C++之间来回移植程序 359 小结 364 |
