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| 书[0名0]： | [1机1]器人SLAM导航：核心技术与实战|8085023 |
| 图书定价： | 149元 |
| 图书作者： | 张虎 |
| 出版社： | [1机1]械工业出版社 |
| 出版日期： | 2021-12-14 0:00:00 |
| ISBN号： | 9787111697428 |
| 开本： | 16开 |
| 页数： | 538 |
| 版次： | 1-1 |
| 内容简介 |
| 全书分为4部分。[0第0]1部分对基础[0知0]识展开讲解，包括Linux基础和ROS入门。[0第0]2部分[1主1]要关注一个实际的[1机1]器人中的硬[亻牛]和核心传感器模块的构造，重点讲解[1机1]器人上的传感器、差分底盘、树莓派[1主1]板开发方[mian]的[0知0]识。[0第0]3部分是SLAM地图构建的核心算[0法0]，SLAM中的数[0学0]基础、基于激[1光1]的SLAM系统、基于视觉的SLAM系统、混合SLAM系统、[亲斤]型SLAM系统。[0第0]4部分是自[1主1]导航相关的核心技术与应用，包括自[1主1]导航中的数[0学0]基础、基于地图的导航、基于环境探索建图的导航、强化[0学0]习在[1机1]器人导航中的应用。 通过阅读本书，读者不仅可以自己设计出一套SLAM导航[1机1]器人出来，还可以在软硬[亻牛]结合的环境中[扌是]高自己的C++/Python/Java方[mian]的编程能力，同时还可以接触到流行的SLAM算[0法0]的实际应用。 |
| 目录 |
序 前言 编程基础篇 [0第0]1章 ROS入门bibei[0知0]识 2 1.1 ROS简介 2 1.1.1 ROS的性能特色 2 1.1.2 ROS的发行版本 3 1.1.3 ROS的[0学0]习方[0法0] 3 1.2 ROS开发环境的搭建 3 1.2.1 ROS的安装 4 1.2.2 ROS文[亻牛]的组织方式 4 1.2.3 ROS网络通信配置 5 1.2.4 集成开发工具 5 1.3 ROS系统架构 5 1.3.1 从计算图视角理解ROS架构 6 1.3.2 从文[亻牛]系统视角理解ROS架构 7 1.3.3 从开源社区视角理解ROS架构 8 1.4 ROS调试工具 8 1.4.1 命令行工具 9 1.4.2 可视化工具 9 1.5 ROS节点通信 10 1.5.1 话题通信方式 12 1.5.2 服务通信方式 15 1.5.3 动作通信方式 19 1.6 ROS的其他重要概念 25 1.7 ROS 2.0展望 28 1.8 本章小结 28 [0第0]2章 C++编程范式 29 2.1 C++工程的组织结构 29 2.1.1 C++工程的一般组织结构 29 2.1.2 C++工程在[1机1]器人中的组织结构 29 2.2 C++代码的编译方[0法0] 30 2.2.1 使用g++编译代码 31 2.2.2 使用make编译代码 32 2.2.3 使用CMake编译代码 32 2.3 C++编程风格指南 33 2.4 本章小结 34 [0第0]3章 OpenCV图像处理 35 3.1 认识图像数据 35 3.1.1 获取图像数据 35 3.1.2 访问图像数据 36 3.2 图像滤波 37 3.2.1 线性滤波 37 3.2.2 非线性滤波 38 3.2.3 形态[0学0]滤波 39 3.3 图像变换 40 3.3.1 [身寸]影变换 40 3.3.2 霍夫变换 42 3.3.3 边缘检测 42 3.3.4 直方图均衡 43 3.4 图像特征点[扌是]取 44 3.4.1 SIFT特征点 44 3.4.2 SURF特征点 50 3.4.3 ORB特征点 52 3.5 本章小结 54 硬[亻牛]基础篇 [0第0]4章 [1机1]器人传感器 56 4.1 惯性测量单元 56 4.1.1 工作原理 56 4.1.2 原始数据采集 60 4.1.3 参数标定 65 4.1.4 数据滤波 73 4.1.5 姿态融合 75 4.2 激[1光1]雷达 91 4.2.1 工作原理 92 4.2.2 性能参数 94 4.2.3 数据处理 96 4.3 相[1机1] 100 4.3.1 单目相[1机1] 101 4.3.2 [0双0]目相[1机1] 107 4.3.3 RGB-D相[1机1] 109 4.4 带编码器的减速电[1机1] 111 4.4.1 电[1机1] 111 4.4.2 电[1机1]驱动电路 112 4.4.3 电[1机1]控制[1主1]板 113 4.4.4 轮式里程计 117 4.5 本章小结 118 [0第0]5章 [1机1]器人[1主1][1机1] 119 5.1 X86与ARM[1主1][1机1]对比 119 5.2 ARM[1主1][1机1]树莓派3B+ 120 5.2.1 安装Ubuntu MATE 18.04 120 5.2.2 安装ROS melodic 122 5.2.3 装[1机1]软[亻牛]与系统设置 122 5.3 ARM[1主1][1机1]RK3399 127 5.4 ARM[1主1][1机1]Jetson-tx2 128 5.5 分布式架构[1主1][1机1] 129 5.5.1 ROS网络通信 130 5.5.2 [1机1]器人程序的远程开发 130 5.6 本章小结 131 [0第0]6章 [1机1]器人底盘 132 6.1 底盘运动[0学0]模型 132 6.1.1 两轮差速模型 132 6.1.2 四轮差速模型 136 6.1.3 阿克曼模型 140 6.1.4 全向模型 144 6.1.5 其他模型 148 6.2 底盘性能指标 148 6.2.1 载重能力 148 6.2.2 动力性能 148 6.2.3 控制精度 150 6.2.4 里程计精度 150 6.3 典型[1机1]器人底盘搭建 151 6.3.1 底盘运动[0学0]模型选择 152 6.3.2 传感器选择 152 6.3.3 [1主1][1机1]选择 153 6.4 本章小结 155 SLAM篇 [0第0]7章 SLAM中的数[0学0]基础 158 7.1 SLAM发展简[0史0] 158 7.1.1 数据关联、收敛和一致性 160 7.1.2 SLAM的基本理论 161 7.2 SLAM中的概率理论 163 7.2.1 状态估计问题 164 7.2.2 概率运动模型 166 7.2.3 概率观测模型 171 7.2.4 概率图模型 173 7.3 估计理论 182 7.3.1 估计量的性质 182 7.3.2 估计量的构建 183 7.3.3 各估计量对比 190 7.4 基于贝叶斯网络的状态估计 193 7.4.1 贝叶斯估计 194 7.4.2 参数化实现 196 7.4.3 非参数化实现 202 7.5 基于因子图的状态估计 206 7.5.1 非线性[*]小二乘估计 206 7.5.2 直接求解方[0法0] 206 7.5.3 [0优0]化方[0法0] 208 7.5.4 各[0优0]化方[0法0]对比 218 7.5.5 常用[0优0]化工具 219 7.6 典型SLAM算[0法0] 221 7.7 本章小结 221 [0第0]8章 激[1光1]SLAM系统 223 8.1 Gmapping算[0法0] 223 8.1.1 原理分析 223 8.1.2 源码解读 228 8.1.3 安装与运行 233 8.2 Cartographer算[0法0] 240 8.2.1 原理分析 240 8.2.2 源码解读 247 8.2.3 安装与运行 258 8.3 LOAM算[0法0] 266 8.3.1 原理分析 266 8.3.2 源码解读 267 8.3.3 安装与运行 270 8.4 本章小结 270 [0第0]9章 视觉SLAM系统 272 9.1 ORB-SLAM2算[0法0] 274 9.1.1 原理分析 274 9.1.2 源码解读 310 9.1.3 安装与运行 319 9.1.4 拓展 327 9.2 LSD-SLAM算[0法0] 329 9.2.1 原理分析 329 9.2.2 源码解读 334 9.2.3 安装与运行 337 9.3 SVO算[0法0] 338 9.3.1 原理分析 338 9.3.2 源码解读 341 9.4 本章小结 341 [0第0]10章 其他SLAM系统 344 10.1 RTABMAP算[0法0] 344 10.1.1 原理分析 344 10.1.2 源码解读 351 10.1.3 安装与运行 357 10.2 VINS算[0法0] 362 10.2.1 原理分析 364 10.2.2 源码解读 373 10.2.3 安装与运行 376 10.3 [1机1]器[0学0]习与SLAM 379 10.3.1 [1机1]器[0学0]习 379 10.3.2 CNN-SLAM算[0法0] 411 10.3.3 DeepVO算[0法0] 413 10.4 本章小结 414 自[1主1]导航篇 [0第0]11章 自[1主1]导航中的数[0学0]基础 418 11.1 自[1主1]导航 418 11.2 环境感[0知0] 420 11.2.1 实时定位 420 11.2.2 环境建模 421 11.2.3 语义理解 422 11.3 路径规划 422 11.3.1 常见的路径规划算[0法0] 423 11.3.2 带约束的路径规划算[0法0] 430 11.3.3 覆盖的路径规划算[0法0] 434 11.4 运动控制 435 11.4.1 基于PID的运动控制 437 11.4.2 基于MPC的运动控制 438 11.4.3 基于强化[0学0]习的运动控制 441 11.5 强化[0学0]习与自[1主1]导航 442 11.5.1 强化[0学0]习 443 11.5.2 基于强化[0学0]习的自[1主1]导航 465 11.6 本章小结 467 [0第0]12章 典型自[1主1]导航系统 470 12.1 ros-navigation导航系统 470 12.1.1 原理分析 470 12.1.2 源码解读 475 12.1.3 安装与运行 479 12.1.4 路径规划改进 492 12.1.5 环境探索 496 12.2 riskrrt导航系统 498 12.3 autoware导航系统 499 12.4 导航系统[mian]临的一些挑战 500 12.5 本章小结 500 [0第0]13章 [1机1]器人SLAM导航综合实战 502 13.1 运行[1机1]器人上的传感器 502 13.1.1 运行底盘的ROS驱动 503 13.1.2 运行激[1光1]雷达的ROS驱动 503 13.1.3 运行IMU的ROS驱动 504 13.1.4 运行相[1机1]的ROS驱动 504 13.1.5 运行底盘的urdf模型 505 13.1.6 传感器一键启动 506 13.2 运行SLAM建图功能 506 13.2.1 运行激[1光1]SLAM建图功能 507 13.2.2 运行视觉SLAM建图... |
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